三菱Q03UDV内置以太网口和拧紧轴驱动器实现Modbus-TCP以太网通信

三菱Q03UDV内置以太网口和拧紧轴驱动器实现Modbus-TCP

以太网通信

三菱Q03UDV内置以太网口和拧紧轴驱动器实现ModbusTCP以太网通信一、系统概述拧紧轴由提供动力源的伺服电机、提供输出扭矩的减速机和

用以检测扭矩之传感器组成，另外还需要外接控制器，用以控制、显示。其原理是利用伺服电机做为动力单元，连接减速机构，增大输出力矩，连接

扭矩传感器用以检测力矩。扭矩传感器和伺服电机组成闭环控制，就可以精确的控制输出力矩等参数。本文所介绍之拧紧轴驱动器支持Modbus

TCP以太网协议，我们使用三菱Q03UDV系列PLC内置以太网通信协议支持功能和该拧紧轴驱动器实现ModbusTCP以太网通信

，三菱Q03UDV系列PLC可对拧紧轴目标扭矩进行读、写操作。二、通信连接1、三菱Q03UDV系列PLC内置以太网口通过网线连接至

交换机LAN接口；2、拧紧轴驱动器网口通过网线连接至交换机LAN接口。三、三菱Q03UDV系列PLC内置以太网口通信参数1、通信协

议：ModbusTCPClient2、IP地址：192.168.1.1203、端口号：4096参数设置如下所示：端口中有关服务

器通信参数通过编程实现，详情见PLC编程。四、拧紧轴驱动器网口通信参数1、通

信协议：ModbusTCPServer2、IP地址

：192.168.1.1023、端口号：502其Modbus通信地址表如下所示，其中5008即为目标扭矩寄存器地址，为32位浮点数

。五、三菱Q03UDV系列PLC编程详解1、三菱Q03UDV系列PLC使用通信协议支持功能实现ModbusTCP客户端编程，协议

包设置如下所示，即就是实现Modbus之03和16功能码，可对拧紧轴目标实现读和写操作上述03功能码数据包（协议号为1）详细设置如

下所示：发送：接收：错误返回，参考通信协议的配置文件即可。上述16功能码数据包（协议号为2）详细设置如下所示：发送：接收：错误返回

，参考通信协议的配置文件即可。2、连接的建立使用M100上升沿触发SP.SOCOPEN指令以期建立和拧紧轴驱动器的连接；D100赋

值H8000，表明客户端端口号、服务器IP地址、服务器端口号等通过编程设置；D102赋值H0200，表明端口1使用通信协议功能实现

ModbusTCP/IP；D103赋值K4096，是PLC作为客户端时的端口号，即就是为4096；D105D104赋值HC0A

80166，是服务器的IP地址，HC0A80166，C0换算十进制为192、A8换算十进制为168、01换算十进制为1、66换算十

进制为102，即就是服务器IP地址为192.168.1.102；D106赋值K502，是服务器的端口号，即就是为502；M0为读取

拧紧轴目标扭矩（5008）标志位。3、连接的断开使用M104上升沿触发SP.SOCCLOSE指令以期断开与服务器的连接；当服务器断

开与PLC的连接时，也会执行SP.SOCCLOSE指令；M0为读取拧紧轴目标扭矩（5008）标志位；M1为写入拧紧轴目标扭矩（50

08）标志位；断开连接时复位M0和M1，则不执行任何通信读、写操作。4、读取拧紧轴目标扭矩值M0为读取拧紧轴目标扭矩值标志位，M0

为1时执行SP.ECPRTCL指令，执行协议号1，则可读取拧紧轴目标扭矩值；D1000为ModbusTCP协议传输标识，这里初始

化为0，而后没完成一次通信收发自动加1；D1001为ModbusTCP协议单元ID，这里设置为1；D1002为ModbusTC

P协议预读寄存器的起始地址，读拧紧轴目标扭矩，所以地址填写K5008；D1003为ModbusTCP协议预读寄存器的个数，拧紧轴

目标扭矩占用2个寄存器，所以填写2；读取的拧紧轴目标扭矩最终保存在D3000D3001组成的32位浮点数里，如果数据不对可将D3

000和D3001互换；读取拧紧轴目标扭矩值完成后复位M0、置位M1，紧接着执行写入拧紧轴目标扭矩值指令段。5、写入拧紧轴目标扭矩

值M1为写入拧紧轴目标扭矩值标志位，M1为1时执行SP.ECPRTCL指令，执行协议号2，则可读写入拧紧轴目标扭矩值；D2007为

ModbusTCP协议传输标识；D2008为ModbusTCP协议单元ID，这里设置为1；D2009为ModbusTCP协议

预写的寄存器起始地址，这里要写入拧紧轴目标扭矩，所以填写5008；D2010为ModbusTCP协议预写的寄存器个数，拧紧轴目标

扭矩占用2个寄存器，所以填写2；D2011为ModbusTCP协议预写寄存器占用的字节个数，预写2个寄存器，则为4个字节；D20

12、D2013为ModbusTCP协议预写寄存器数据，要写入的拧紧轴目标扭矩32位浮点数保存在D3002D3003组成的32

位寄存器中，故而将D3002和D3003送入D2012和D2013中；写入拧紧轴目标扭矩值完成后复位M1、置位M0，紧接着执行读取

拧紧轴目标扭矩值指令段。六、通信测试经过调试，三菱Q03UDV系列PLC和拧紧轴驱动器完美实现ModbusTCP以太网通信，PLC中可以对拧紧轴目标扭矩实现读取和写入操作，程序编写调试成功。