机械手原点复归方法及装置

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201610829493.9 （22）申请日 2016.09.18

（71）申请人 珠海格力电器股份有限公司

地址 519070 广东省珠海市前山金鸡西路六号

（10）申请公布号 CN106272430B

（43）申请公布日 2018.12.07

书

（72）发明人 胡飞鹏;何春茂;胡余生;王长恺;康燕;曲菲;黄男;王虎;颜鲁齐 （74）专利代理机构 北京康信知识产权代理有限责任公司

代理人 韩建伟

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

机械手原点复归方法及装置

（57）摘要

本发明公开了一种机械手原点复归方法及

装置。其中，该方法包括：在对机械手进行原点复归的过程中，驱动机械手沿给定方向运行；在原点开关出现跳变沿时，确定机械手的原点的大致区域，其中，原点开关为机械手在给定方向的方向轴上的原点开关；在编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，从大致区域中确定出原点的精确位置，其中，编码器安装在伺服电机中，伺服电机为机械手在方向轴上的伺服电机。本发明解决了

相关技术中对机械手进行原点复归时，由于无法保证每次找到的原点都是同一个点而导致的原点复归结果精确度偏低的技术问题。

法律状态

法律状态公告日

2017-01-04 2017-01-04 2017-01-04 2017-02-22 2017-02-22 2017-02-22 2018-11-20 2018-11-20 2018-12-07

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效

专利申请权、专利权的转移 专利申请权、专利权的转移 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效

专利申请权、专利权的转移 专利申请权、专利权的转移 授权

权利要求说明书

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说明书

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