起诉孩子抚养权所需要的条件是符合主体资格，即具有抚养权基础。法律对于孩子抚养权起诉的规定，一般是当事人起诉至人民法院要求变更子女抚养权的，由人民法院依照有利于子女成长的原则判决是否变更，从而形成抚养权变更的判决。而可以变更抚养权的情形一般是两种，即八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；子女的抚养权判给一方，但子女实际上跟另一方共同生活的。
【本文关联的相关法律依据】
《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》
4、父方与母方抚养子女的条件基本相同，双方均要求子女与其共同生活，但子女单独随祖父母或外祖父母共同生活多年，且祖父母或外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或外孙子女的，可作为子女随父或母生活的优先条件予以考虑。
5、父母双方对十周岁以上的未成年子女随父或随母生活发生争执的，应考虑该子女的意见。
6、在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流抚养子女的，可行准许。
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