YSKAWA
安川∑Ⅱ数字交流伺服
安装调试说明书
（２００４．７版本）
安川数字交流伺服调试说明书
目 录
１． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查
４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
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１． 安川连接示意图
伺服驱动器Ｌ１三相２００ＶＬ２Ｌ３Ｌ１ＣＬ２Ｃ１２ＣＮ１至数控系统单相２００ＶＢ１ＡＢＣＤ伺服电机编码器Ｂ２ＵＶＷＣＮ２编码器反馈电缆
重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
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２． 通电前的检查
１） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ
Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ
刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性）
Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ
电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ
刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性）
注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
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２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查
１） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定
安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定；
１）参数密码设定
为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定：
· “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功
能“ＦｎＸＸＸ”参数。
· “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功
能“ＦｎＸＸＸ”参数。
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·操作方法：
Ａ．按下ＭＯＤＥ／ＳＥＴ键 ＭＯＤＥ／ＳＥＴ键 ，进入如下显示页面 或 键 Ｂ．按 键 选择“Ｆｎ０１０”。如下： Ｃ． 按 ＤＡＴＥ／键 一秒钟以上，显示“Ｆｎ０１０”中当前的数值： 或 Ｄ．按 键键修改参数为：“ Ｐ．０００１ ” 。 Ｅ．按住， ＭＯＤＥ／ＳＥＴ键 ，显示器显示： “ｄｏｎＥ” ”，当显示器有一秒钟的闪烁时，设定完成，显示返回到“Ｐ．０００１”。
Ｆ． ＤＡＴＥ／键显示器显示返回到： ２） 用户参数和功能参数的设定方法
安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种， 参数号 范围为： Ｐｎ０００～ Ｐｎ６０１；当各参数号的参数内容显示为“ＸＸＸＸＸ” 时，为用户参数； 当各参数号的参数内容显示为“ｎ．ＸＸＸＸ”时，为 功能选择参数。
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·
操作方法：
ＭＯＤＥ／ＳＥＴ Ａ．按下ＭＯＤＥ／ＳＥＴ键 或键 ，进入如下显示页面： ＊参数号：１００号
键，可选择想要修改的参数号） 一秒钟以上，显示参数号“Ｐｎ１００”中当前的参 （用户参数） （功能选择参数）。 （按 Ｂ．按 键键ＤＡＴＥ／键数值，显示如图： 或显示如图： Ｃ．按 Ｄ．用ＤＡＴＥ／键键，选择要修改的数值位置。 键，变更数值。如：“４０”改为“１００” 或键键 Ｅ．按下 Ｆ．按下ＤＡＴＥ／键键，一秒钟以上，数据显示闪烁，并被保存。 键，一秒钟以上，显示返回到显示参数号
ＤＡＴＥ／键“Ｐｎ１００”页面。
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３）安川伺服驱动器参数表
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表 参数号 参 数 Ｐｎ０００ 功能选择 设置值 ｎ．００１０ ｎ．００１０ 功 能 设定电机旋转方向；设“１”改变电机旋转反向。 设定控制方式为：“１”位置控制方式。 Ｐｎ２００ 指令脉冲输入方式功能选择 ｎ．０１０１ ｎ． ０１０１ “１”正反双路脉冲指令（正逻辑电平） （设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型） 需计算 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： 参数２０２号 编码器条纹数（３２７６８）Ｘ４ ———— ＝ ————————————— 参数２０３号 丝杠螺距×带轮比×１０００ （以上，分子、分母数值可约分成整数）； 需计算 参数设置范围： １／１００≤分子／分母≤１００ 注：１． ＫＮＤ系统内的电子齿轮比需设置为：ＣＭＲ／ＣＭＤ＝１：１ （确保０．００１的分辨率）。 ２． 如果是数控车床，Ｘ轴用直径编程， 则以上计算公式中，分母还应乘以２， 即： 丝杠螺距×带轮比×１０００×２ Ｐｎ２０２ 电子 齿轮比 （分子） Ｐｎ２０３ 电子 齿轮比 （分母） Ｐｎ５０Ａ 功能选择 ｎ．８１００ ｎ．８１００ 使用／Ｓ－ＯＮ信号（伺服启动信号）。 伺服驱动器上，“正向超程功能无效”。 Ｐｎ５０Ｂ 功能选择 ｎ．６５４８ ｎ．６５４８ 伺服驱动器上，“负向超程功能无效”。 Ｐｎ５０Ｅ 功能选择 ｎ．００００ Ｐｎ５０Ｆ 功能选择 ｎ．０２００ （当电机 带刹车时需设置）
配ＫＮＤ系统时，设置为“００００”，详细见安川手册 ｎ．０２００ 伺服驱动器上，ＣＮ１插头的２７和２８脚用作 控制刹车用的２４Ｖ中间继电器的控制信号／ＢＫ。 ７
otherk Ｐｎ５０６ Ｐｎ５０７ 伺服关时 ，在电机 停止情况下，刹车 延时时间 伺服关时 ，电机在 转动情况 下，刹车 开始参数 安川数字交流伺服调试说明书
根据具体要求 设定 注：设定单位以“１０ｍｓ”为单位。 出厂时设为“０”。 （当电机带刹车时需设置） 根据具注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于 体要求 此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。 设定 设定单位以“转”为单位。 出厂时设为“１００”。 （当电机带刹车时需设置） （Ｐｎ５０７和 Ｐｎ５０８满足一个条件，刹车就开始动作） 根据具注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数 体要求 设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。 设定 设定单位以“１０ｍｓ”为单位。 出厂时设为“５０”（即５００ ｍｓ） 。 （当电机带刹车时需设置） （Ｐｎ５０７和 Ｐｎ５０８满足一个条件，刹车就开始动作） Ｐｎ５０８ 伺服关时 ，电机在 转动情况 下，刹车 延时时间 伺服ＯＦＦ伺服ＯＮ电机转速Ｐｎ５０７制动器动作制动器释放Ｐｎ５０８
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５．安川伺服驱动器的伺服增益调整
根据上表设置好安川伺服驱动器参数后， 开始调整伺服性能，步骤如下：
（１） 确认或修改Ｐｎ１１０ 参数值为ｎ．ＸＸＸ０（Ｘ表示不需改变）。 （２） 开关一次驱动器电源。
（３） 控制器手动方式用中低速运行机床工作台。 （４） ＹＥＳ 运行正常否？ ＮＯ 修改Ｐｎ１１０ 参数值为ｎ．ＸＸＸ１（Ｘ表示 不需改变）
ＹＥＳ 运行正常否？
ＮＯ 调整机械刚性值（修改Ｆ００１中的数值）
（方法同密码设定方法）
运行正常否？
ＮＯ 用其它方法调整 （参见安川伺服说明书）
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进行第（５）步骤otherk 安川数字交流伺服调试说明书
（５） 将调整好的结果进行保存。·操作方法： Ａ．按下ＭＯＤＥ／ＳＥＴ键 ＭＯＤＥ／ＳＥＴ键 ，进入如下显示页面 或 键 Ｂ．按 键 选择“Ｆｎ００７”。如下： Ｃ． 按 ＤＡＴＥ／键 一秒钟以上，显示“Ｆｎ００７”中当前的数值：
Ｄ．按住， ＭＯＤＥ／ＳＥＴ键 ，显示器显示： “ｄｏｎＥ” ”，当显示器有一秒钟的闪烁时，设定完成，显示返回到“ｄ０２００”。
Ｆ． ＤＡＴＥ／键显示器显示返回到： 完成参数写入。
（６）修改Ｐｎ１１０ 参数值为ｎ．ＸＸＸ２（Ｘ表示不需改变），中止伺服性能调
整。
注：Ｆ００１机械刚性值的数值范围为“１—１０”，数值越大刚性越大。 （驱动器初始值为“４”）
注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在中间位置！
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