多移动机器人协同原理与技术目录
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发布时间：2024-10-23 21:46
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时间：2024-11-01 02:06
本文档详细探讨了多移动机器人协同原理与技术的关键内容，分为八个章节，旨在深入理解多移动机器人系统的结构、通信、协同机制以及实际应用。
第一章介绍了多移动机器人系统的基本概念，包括其优点，如高效协作和任务多样性；应用领域，如搜索与救援、环境监测等；以及性能衡量指标，如任务完成速度和系统稳定性。
第二章详细阐述了多机器人体系结构，区分了单机器人和协作多机器人体系结构，探讨了通信、驱动控制、传感通信系统和软件平台的设计。
第三章着重于多移动机器人通信，研究了通信机制，分析了不同通信协议，如网络路由协议和按需路由机制，以及如何通过通信实现区域覆盖和网络抗毁性。
第四章深入研究了多移动机器人的协同机制，包括任务规划，如基于算法的路径规划和负载均衡，以及运动协调，如环境中的停驻和避障策略。
第五章聚焦于定位与建图，介绍了地图创建技术、协作建图策略以及粒子群优化在多移动机器人定位中的应用。
第六章探讨了目标协作跟踪技术，包括目标检测、最大后验概率方法和复杂环境下的团队协作跟踪。
第七章列举了多机器人在实际应用中的例子，如多仿生鱼系统和足球机器人ROBOCUP，展示了技术的实际效果。
第八章展望了多机器人技术的未来研究方向和应用前景，以及可能的发展趋势。
